智能AGV

　　AutomatedGuidedVehicle簡稱AGV，一般又稱AGV小車，是指配有電磁、光學等自動導向裝置，能沿著指定導向路徑行駛，具有安全保護和各種移動功能的運輸車輛，在工業應用中不需要司機，以蓄電池作為動力來源的運輸車輛。

　　1、潛伏式：潛入料車底部，自動掛接和分離實現物料投遞、回收作業。

　　2、牽引式：通過尾部自動掛接和脫扣機構實現料車牽引。

　　3、自卸式：背負式平臺，使用滾筒、皮帶或其他方式實現物料對接。

　　4、舉升式：背負平臺可自動舉升物料，可與流水線同步運行作業。

　　5、叉車式：使用開放式叉車進行物料搬運。

　　一般情況下，AGV小車可以通過計算機控制其行駛路線和行為，也可以利用電磁軌道設置其行駛路線，電磁軌道貼在地面上，無人駕駛小車則依靠電磁軌道產生的訊息進行移動和運動。

　　1、采用計算機、電控設備、磁氣感應SENSOR、激光反射器等設備控制，自動化程度高。工廠中某一環節需要輔料時，工作人員將相關信息輸入電腦終端，電腦終端再將信息傳送到中央控制室，由相關技術人員對電腦發出指令，在電子控制設備的配合下，該指令被AGV接受和執行，即把輔料送到適當的位置。

　　2、自動充電，當AGV車耗盡電能時，它向系統發出請求充電的指令(一般技術員會預先設定一個值)，在系統允許充電后，自動進入“排隊”充電狀態。此外，AGV推車的電池壽命非常長(2年以上)，每15分鐘就能充電4小時。

　　3、外觀大方，提高觀賞性，從而提升企業形象。

　　4、便于操作，減少占用空間；AGV小車可在生產車間內來回穿梭。

　　折疊磁鐵陀螺引導：本型AGV安裝有專用的磁性位置傳感器，運行路線沿地面部分安裝有小磁體，AGV依靠位置傳感器，感應小磁體位置，再利用陀螺技術連續控制無人搬運車的運行方向，實現自動搬運。

　　折疊電磁感應引導：電感式導引一般是在地面，沿預定的行進路徑埋線，當高頻電流通過導線時，導線周圍會產生電磁場，在AGV上左右對稱地安裝兩個電磁感應器，其接收到的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。

　　基于這種偏差，AGV的自動控制系統進行車輛轉向控制，連續的動態閉環控制保證了AGV在穩定狀態下自動跟蹤設定路徑。目前絕大多數商業AGVS都采用了這種電磁感應引導導航方式，尤其適合大中型AGV導航。

　　折疊激光引導：這種AGV裝有可旋轉的激光掃描器，在行駛路線沿線的墻或支柱上安裝激光定位標志，該標志帶有高反光性反射板，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然后接收被四周定位標志反射回來的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置和移動方向，通過與內置數字地圖的對比來調整方位，從而實現自動定位。

　　這種類型的AGV應用越來越普遍。根據同樣的引導原理，如果把激光掃描器換成紅外線發射器，或者換成超聲波發射器，激光引導AGV就可以變成紅外線引導AGV和超聲波引導AGV。

　　1、啟動前：起動AGV小車時，應注意是否在引導線的中間，如果位置不正確，則無法開啟使用，應先將小車關掉電源，然后推至引導線的中間，再打開AGV小車。檢查頂部的紅色緊停按鈕是否已被按下，如果仍然處于緊停狀態，應將緊停按鈕自動轉回來。

　　2、啟動：如果聽到“滴”的短聲就是引導成功，如果看到“滴”的長聲就是表明引導不成功，因此要把鑰匙轉回原位，關閉AGV小車電源，等待5秒后再重新引導。一直到啟動成功，如果連續超過3次不成功，就得為小車充電。

　　3、運行時：當AGV小車在搬運過程中發生異常情況時，要手動按“取消”鍵緊急停車，或按下“緊?！辨I電源，然后將小車推入引導軌道重新運行。AGV的小車內有軌道保護電路，所以只要小車離軌運行2秒，他就會自動停止。

　　4、充電時：在AGV小汽車充電時，應先拍下緊停按鈕，逆時針旋轉鑰匙開關，然后關掉小汽車電源。如果小推車頂部出現綠色，則表示車燈亮，且處理過程正常。充完8小時后，看一下充電器上的安培計指數，如果指數小于1A，則表示充電器充完快，可將其拔掉。

　　1、定期清理車輛內的塵土等雜物，保持車輛周圍干凈、衛生。

　　2、定期檢查AGV操縱板，確保諸如面板開關之類的按鈕能夠正常使用。

　　3、定期檢查汽車上的傳感器，包括機械防撞傳感器是否正常工作；

　　4、檢查小車防障傳感器、路徑檢測傳感器，建議至少每周檢查一次。

　　5、定期檢查天線通訊，保證信息通信業務正常運行。

　　6、避免接觸腐蝕性氣體和雨水。

　　7、使用AGV物流管理系統時，首先要注意自己的中央控制信息系統。

　　8、不允許在正常運行時修改程序設計參數。

　　9、定期清洗和潤滑吊鉤，建議每周1-2次。

　　10、定期清潔驅動輪的傳動系統機構，添加潤滑油，建議每月至少使用一次。

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